Il nome "Surrentum" sembra collegato al mito delle Sirene, creature marine metà donne e metà pesci, che ammaliavano i naviganti con il loro canto spingendoli a naufragare sulle rocce delle coste della penisola sorrentina.

Come narra l’Odissea, Ulisse riuscì a sconfiggerle turando le orecchie dei compagni con della cera e facendosi legare all'albero maestro. Secondo la leggenda le Sirene, cosi' umiliate, si tramutarono negli scogli oggi chiamati Li Galli, situati di fronte a Positano.
Si pensa che Sorrento sia stata fondata dai Fenici e che fu colonia greca e poi romana anche se spesso si ribellò al dominio di Roma senza essere, tuttavia, mai distrutta e, in età imperiale, divenne dimora privilegiata del patriziato romano. In seguito fu dominata dai Goti, dai Longobardi e, nel 552, dai Bizantini fino ad essere trasformata in ducato nel IX sec. alternando momenti di relativa libertà a periodi di dominazione.
Con il 1133 arrivò la conquista normanna e da allora Sorrento condivise le sorti legate alla regione. Nel 1558, nonostante una difesa disperata, Sorrento fu saccheggiata dai pirati Turchi e, da quel momento, vennero costruite le mura difensive intorno alla città seguendo l’antico tracciato romano. Sorrento fu sempre una città fiera e aristocratica spesso in lotta con i paesi vicini e partecipò anche alla rivoluzione di Masaniello e fu assediata per 14 mesi.
Fu con il 1799 che entrò a far parte della Repubblica Partenopea e fu ancora teatro di lotte tra repubblicani e borbonici, ma fin dal XVIII secolo, assunse il carattere di ricercata localita' di villeggiatura. A dire il vero già durante la prima età imperiale i ricchi patrizi elessero tutto l'arco del Golfo di Napoli, dai Campi Flegrei a Sorrento a luogo ideale per trascorrere i mesi estivi ed i periodi di otium.